Robotika speci

Kápolnás György
Kondor Viktor
Rideg Balázs
Sasvári Antal

1. feladat (3kerekü)

A robot egy fehér csíkon halad végig. Elõl két fényérzékelõ található, induláskor a bal oldali érzékelõt a padló fölé, a jobb oldalit  a fehér csík fölé kell helyezni.Eme model újdonsága, hogy hátul egy kerék meghajtású, az elsõ két kerék pedig kormányozható. Induláskor az elsõ kerekeket teljesen jobbra, majd teljesen balra kormányozza, így kalibrálja be a középsõ helyzethez egy forgásérzékelõ segítségével.A kormányt a motor ékszíjjal hajtja meg, így a szélsõ helyzetben szükség esetén tud csúszni is.
A robot halad elõre, amíg a bal érzékelõ padlót, a jobb pedig fehéret lát. Ha ez megváltozik, visszatolat picit, jobban eltekeri a kormányt a megfelelõ irányba, majd újra elindul elõre. Ha a kormány már szélsõ helyzetben van, áttekeri a másik szélsõ helyzetbe, és úgy tolat, amíg meg nem találja a csík szélét megint.
A kormányzás mindig álló helyzetben történik, mert ellenkezõ esetben nagyon eltávolodna a céltól, mire sikerülne a megfelelõ irányba bekormányozni. A robot lényegében nem a csíkot, hanem a bal kontúrt követi, elég pontosan, emiatt az éles kanyarok bevétele néha sok idõbe telik, de elõbb utóbb minden kanyart bevesz :-)
Hátulra súlyokat tettünk, hogy a hátsó kerék ne csússzon, így az elsõ kerekekre nem nehezedik akkora súly, könnyebb kormányozni õket.
Bonus feature: egy A4-es lapot is körbe tud járni!!!