A feladat, egy daru és egy szállító dömper elkészítése.
Az első lépést egy képzelt gépsor végzi, ami egy futószalaggal továbbítja a darunak a csomagokat. Ezt a funkciót a környező bánya és az említett gépsor hiányában kézzel látjuk el.
Amikor a daru megkapja a csomagot, jelez a dömpernek, hogy jöjjön a (következő) szállítmányért.
A bánya területének nehéz körülményeihez alkalmazkodik a szállító jármű, ezért nagy áttételekkel terveztük a meghajtó motort, így képes leküzdeni az akadályokat.
Emiatt az erős motor miatt fontos, hogy a daru érzékeli a dömper megérkezését, és azonnal jelzi neki, hogy állítsa le a motorját. Ha valamilyen okból ez a jelzés elveszik (mégsem érzékeli a daru a szállító jármű érkezését, vagy túl nagy a füst az infravörös kommunikációhoz), a dömper könnyen kárt okozhat a daruban, például, eltolhatja a helyéről vagy nekitolhatja más értékes berendezésnek.
Miután a dömper érzékelte a daru jelzését, és leállította a motorját, jelez a darunak, hogy indulhat a pakolás.
Ekkor a daru odafordul a járműhöz, ráönti a terhét majd jelzi, hogy elkészült a feladattal.
Miután a dömper nyugtázta a parancsot, elviszi a szállítmányt és egy adott helyen kiborítja, majd várakozik a következő tétel fogadására. Itt kezdődik előlről a folyamat.
|
A daru Két motorral és négy érzékelővel hajtja végre a feladatát. |
|
Az első motor a daru tövében van, és a daru forgatásáért felelős. Itt is nagy áttételeket kellett használni, mert maga a törzs is igen robosztus, illetve a szállítandó csomagok is nagyon nehezek lehetnek. |
|
A második motor a daru karjának végén van. Ez mozgatja a terhet tartó kart. |
|
Itt látható a két érzékelő, ami a törzs elfordulását figyeli. Mindkettő ugyanarra a bemenetre van kötve. Szoftveresen oldottuk meg, hogy a bemenetről érkező jel éppen melyik elfordulás végét jelenti. |
|
A képen látható a terhet tartó kar felett elhelyezett érzékelő. Ez jelzi, ha már nem kell tovább emelni a kart. A teher leöntését nem ellenőrizzük érzékelővel, ott a motor hajtásának az ideje van szoftveresen beállítva. |
|
Az utolsó érzékelő a dömper megérkezését érzékeli. |
|
A dömper Mivel a legtöbb vezérlési feladatot a daru látja el, a dömpernek csak egy érzékelője van, és két motorja. |
 |
A kerekeket meghajtó motornál van a legtöbb áttétel, ezért lassan de nagy erőt kifejtve mozognak a kerekek. |
 |
A plató emeléséhez is viszonylag nagy áttételeket használtunk. Itt a motor egy ékszíj segítségével hatja meg a fogaskerék rendszert, hogy ne égjen le a motor akkor sem, ha esetleg nem bírja felemelni a túl nagy súlyt. |
 |
A plató mozgatásának érzékelése hasonlóan van megoldva, mint a daru karjánál. A teher kiöntésénél a motort kb. 450 tizedmásodpercig hajtjuk, majd a visszaeresztésnél addig megy a motor amíg nem érzékeli, hogy benyomódott az érzékelő. |