TransRobonautActionFormer
A konstrukció
A robot lánctalpas, a két fő motor a bal első és a jobb hátsó kereket hajtja meg. Ez azért van, mert a két motor egymás mellé helyzésével a robot túlságosan széles lenne. A robot jellegzetessége az elöl kiálló "ormány", amelyet egy kisebb motor mozgat jobbra-illetve balra. A három fényérzékelő az úton maradást biztosítja; egy az ormányon, kettő pedig a robot elülső részének jobb, illetve bal oldalán helyezkedik el.
Külön kiemelendő megoldás a RCX elhelyzése: rácsúsztatható a robot hátára. Ez a programok könnyebb feltöltését segíti elő.
A robotot lámpák díszítik, a hátramenetet egy tolató lámpa jelzi.
A program
A robothoz három program készült:
1. program
Az első program a legegyszerűbb: csak a két szenzort vesz figyelembe. A két fényérzékelő az utat figyeli; ha egyik lemegy az útról, akkor a robot a másik irányba fordul. Ha mindkettő szenzor elveszti az utat, vagyis a robot lemegy az útról, akkor tolatás következik.
2. program
A második program már mindhárom fényérzékelőt figyeli. Amíg az első, ormányon
lévő szenzor utat lát, addig a robot előre megy. Ha az első fényérzékelő lemegy az útról, akkor a program a másik két érzékelőt figyeli. Ha a két szélső szenzor közül valamelyik nincs út felett, akkor a robot a másik irányba fordul. Ha egyik szenzor sem "lát utat", akkor a robot az ormányát jobbra, majd balra fordítja addig, amíg nem érzékel utat. Ha nem sikerül az ormányon levő szenzornak utat találnia, akkor végső megoldásként a robot visszatolat.
3. program
A harmadik program annyiban különbözik a másodiktól, hogy az ormány fix, nem mozgatható, helyette az egész robot fordul. Így lehet elérni azt, hogy a robot az ormányon levő fényérzékelővel szétnézzen. Ekkor nem jeletkeznek az ormány kalibrálásából adódó pontatlanságok.
A működés
Első lépésként a robot mintát vett a fényérzékelőivel: a baloldali az útról, a jobboldali az "nem-útról". A középső szenzor az útról, majd jobbra fordulva a nem-útról vett mintát.
A robot az első programmal gyorsan végigment a pályán, az éles kanyarok sem okoztak neki különösebb problémát. A hibája az volt, hogy a szakadásokat nem tudta abszolválni.
A robot a második programmal elméletben tökéletesen működött, de nem volt annyira gyors mint az elsővel. A gondot az okozta, hogy az ormányt rendelkezésre álló eszközökkel nem sikerül pontosan kalibrálni, ezért kormány visszállítása középre problémát okozott. Sőt menet közben, gyors fordulás esetén az ormány kissé elmozdult középről, ami után már nem lehetett pontosan középre visszahozni. Az előnye az első programhoz képest az volt, hogy az úton bekövetkezett (az ormány hosszánál rövidebb) szakadásokon a robot simán átjutott. Az első progrmahoz hasonlóan most sem okozott gondot az éles hajtűkanyarok bevétele.
A harmadik programra csak azért volt szükség, hogy elkerüljük az ormány mozgatásával létrejőtt pontatlanságából bekövetkezett problémákat.
A készítők
- Gyence - Constructor, Programming Assistant
- Árpi - Programer, Construction Assistant
- Ákos - Construction Assistant, Web Designer
- Kitto - Design Consultant
Képek
Készült: 2001. március 28-án