Robot Rescue

A robotok felépítése

A meghibásodott robot

A robot felépítése elég egyszerű, egy háromkerekű robotról van szó, melyre egy kommunikációs egység van rakva, ennek segítségével kommunikál a robot a bázissal és a mentőrobottal.

A három kerék közük a két oldalsó nagy méretű kerék, mindkettőt egy-egy motor hajt meg. A robot tud előre és hátrafelé haladni, valamint helyben forogni a motorok megfelelő irányú forgatásával. A harmadik kerék egy kis kerék, amely a függőleges tengelye mentén el tud fordulni. Erre a megoldásra azért van szükség, mert a kerék rögzítése esetén a robot – a kereket hajtó motorok gyengesége miatt - nehezen tud fordulni álló helyzetben.

A kommunikációs egység a bázissal és a mentőrobottal is kommunikál, mindkettőtől fogad üzeneteket, a mentőrobotnak küld is.

A mentőrobot

A mentőrobot egy lánctalpas robot, melynek két hátsó kerekét egy-egy motor hajtja meg. A robot felső részén a kommunikációs egység foglal helyet, a robot első részén pedig ütközésérzékelő egységek vannak.

A mentőrobot a meghibásodott robothoz hasonlóan tud előre és hátra haladni, valamint helyben forogni.

A robot első részén lévő ütközésérzékelők a meghibásodott robot keresésénél használatosak: a kommunikáció a meghibásodott robottal akkor indul, amikor a robot nekiütközik az „elveszett” robotnak, tehát amikor megtalálja a másik robotot.

A kommunikációs egység a bázissal és a meghibásodott robottal is kommunikál, a bázissal nagy hatótávolságú kommunikációval, míg a meghibásodott robottal kis hatótávolságú kommunikációval.

1. Program

Az 1. program elég egyszerű, a robotok kommunikációs képességeit teszteltük vele. Kézi irányítással a mentőrobotot a meghibásodott rövid távú kommunikációs hatósugarába vezettük. Ezután a mentőrobot utasításokat küldhetett a meghibásodottnak, amelyek alapján ez utóbbi elmozdult. Ha a meghibásodott robot kikerült a kommunikációs hatósugárból mozdulatlan maradt, mivel nem vette az üzeneteket. A meghibásodott robot addig nem fogta az üzeneteket , amíg kézi irányítással vissza nem vezettük a mentőrobotot a közelébe.

Meghibásodott robot

 
 
int vege = 0;
 
int m = 0, mm = 0;
 
sub waitmsg()
{
 mm = m;
 while (mm == m)
 {
 m = Message();
 }
 PlaySound(0);
}
 
task main()
{
 SetTxPower(TX_POWER_HI);
 Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);
 Set
Power(OUT_A + OUT_B + OUT_C, 3);
 ClearMessage();
 
 while (vege == 0)
 {
 waitmsg();
 if (m == 18) { OnFwd(OUT_A + OUT_C); }
 if (m == 12) { OnRev(OUT_A + OUT_C); }
 if (m == 14) { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); }
 if (m == 16) { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); }
 if (m == 20) {vege = 1;}
 Wait(50);
 Off(OUT_A + OUT_C);
 }
 
 Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);
} 

Mentő robot

 
 
int vege = 0;
 
int m = 0, mm = 0;
 
int u = 0;
 
sub waitmsg()
{
 mm = m;
 while (mm == m)
 {
 m = Message();
 }
 PlaySound(0);
}
 
task main()
{
 SetTxPower(TX_POWER_LO);
 if (m == 6) { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); }
 if (m == 9) { SendMessage(18); }
 if (m == 1) { SendMessage(12); }
 if (m == 7) { SendMessage(14); }
 if (m == 3) { SendMessage(16); }
 if (m == 10) { SendMessage(20); vege = 1;}
 if (m == 5) { SendMessage(42); }
 Wait(50);
 Off(OUT_A + OUT_C);
 }
 
 Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);
} 

2. Program

A 2. program már a tényleges mentőakciót szimulálta. Kézi irányítással a mentőrobotot a meghibásodott robot irányába fordítottuk, majd a 8. üzenettel elindítottuk egyenesen. A mentőrobot egészen addig haladt előre amíg neki nem ütközött a meghibásodottnak. Ekkor rövid tolatás után 42. üzenettel tudatta a meghibásodottal, hogy rátalált (ezt még nagy hatótávolságú kommunikációval tette). Ezután a mentőrobot rövid hatótávolságú kommunikációra váltott és folyamatosan üzeneteket küldözgett. A meghibásodott robot addig fordult jobbra, amíg már nem tudta fogni a mentőrobot üzeneteit. Ezt követően a meghibásodott robot konstans ideig balra fodult (annyira, hogy a mentővel egy irányban álljanak), elküldte a mentőnek a 12. üzenetet, amely azt jelenti, hogy indulhatnak vissza, majd megindult előre. Kis idő múltán a mentő is elindult, és közösen érkeztek meg a kiinduló pontra.

Meghibásodott robot

 
int vege = 0;
 
int m = 0, mm = 0;
 
int i;
 
sub waitmsg()
{
 mm = m;
 while (mm == m)
 {
 m = Message();
 }
 PlaySound(0);
}
 
task main()
{
 SetTxPower(TX_POWER_LO);
 Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);
 SetPower(OUT_A + OUT_C, 4);
 ClearMessage();
 
 while (vege == 0)
 {
 waitmsg();
 if (m == 42)
 {
 ClearMessage();
 Wait(200);
 ClearMessage();
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
 until (Message() != 0) ;
 m = Message();
 i = 5; if (m >= 100) i = m - 100; until (m == 0) { Off(OUT_A + OUT_C); ClearMessage(); Wait(100); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A + OUT_C); Wait(70); m = Message(); if (m >= 100) i = m - 100; } OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(130); Off(OUT_A + OUT_C);  SendMessage(12); Wait(100); OnFwd(OUT_A + OUT_C); while (i >= 0) { i--; Wait(30); } Off(OUT_A + OUT_C); } if (m == 14) { Off(OUT_A + OUT_C); } if (m == 5) { Off(OUT_A + OUT_C); } if (m == 20) {vege = 1;} }  Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);}

Mentőrobot

 int vege = 0; int m = 0, mm = 0; int u = 0; int i = 0; sub waitmsg(){ mm = m; while (mm == m) { m = Message(); } PlaySound(0);} task main(){ SetTxPower(TX_POWER_HI); Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C); SetPower(OUT_A + OUT_C, 2); SetPower(OUT_B, 7); SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); ClearMessage();  while (vege == 0) { waitmsg(); if (m == 8) {// OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_A + OUT_C); i = 0; until (SENSOR_2 == 1) { i++; Wait(
 }; OnRev(OUT_A + OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A + OUT_C); SendMessage(42); Wait(50); SendMessage(42); Wait(50); SetTxPower(TX_POWER_LO); Wait(100); while (m != 12) { m = Message(); SendMessage(100 + i); Wait(100); } Wait(100); SetTxPower(TX_POWER_HI);// Off(OUT_B); OnRev(OUT_A + OUT_C); i -= 4; // ugyanis a szenzorok miatt kesobb fekez, mint az elakadas miatt until ( i <= 0 ) { i--; Wait(20); } SendMessage(14); Off(OUT_A + OUT_C); } if (m == 2) { OnRev(OUT_A + OUT_C); } if (m == 4) { OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); } if (m == 6) { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); } if (m == 5) { Off(OUT_A + OUT_C); } if (m == 10) { SendMessage(20); vege = 1;} }  Off(OUT_A + OUT_B + OUT_C);}








Készült 2001. áprilisában